Tomcatで500のエラーが表示され困っています。

URLを打つとこのようなエラーが表示されてしまいます。

例外 
javax.servlet.ServletException: org.apache.struts.chain.commands.InvalidPathException: No action config found for the specified url.
(省略)

原因 
org.apache.struts.chain.commands.InvalidPathException: No action config found for the specified url.
(省略)

正直な話、原因が何でこの分が何を意味しているか分かりません。

これについてネットで調べましたがWeb.xmlで.doを全部strutsに結び付けているのが原因で、改善するには
定義済みのURLの数だけ<url-mapping>タグで定義すれば良いと書いてありました。
ですが学び始めてまだ少ししか経っていないのでどこをどう書けばいいのかわかりません。
javaを学び始めてわからないことが多く、説明しきれていないのも承知ですが
お分かりいただける方がいれば教えていただきたいです。